網站首頁 討論群 智慧農業主題論壇 文章影片分享 採收機器人_夾爪篇(蘋果、柳橙、大蕃茄)

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該主題包含 0 則回覆,有 1 個參與人,並且由  OmniXRI Jack7 月, 3 週 前 最後更新。

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    OmniXRI Jack
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    接著上一段採收機器人_夾爪篇(草莓、小蕃茄、小黃瓜、彩椒)

    蘋果類

    由於蘋果較硬所以可以用夾具直接夾持,只要不要傷到水果表面即可。而其梗不會太粗,可直接旋轉扭斷或者用剪刀切斷。

    [08] Washington State University Apple Harvesting Robot

    這款夾具採用三個舵機拉線,讓三隻爪子能像手指一樣彎折抓住蘋果,再將機械手旋轉並向後拉扯,直接拉斷再置於指定位置。


    [09] GoodFruitGrower Robotic apple picker

    這款設計沒有夾具而是直接用高壓吸塵器將蘋果吸入,並直接通到儲存的箱子中。


    [10] ACFR Robotic Arm Picking Apples

    這款夾具是採用五組軟式氣動夾爪,當充氣時夾爪可抓取蘋果,反之可釋放掉。其爪子為可塑性其高的材質構成,因此不會傷到蘋果的表面。摘取時亦是模仿人手動作,轉動後再向下拉扯使蘋果脫離。


    [11] FF Robotics

    這款機器手臂是伸縮臂型,伸出手臂時會順便把三隻爪子閉合,用來抓取蘋果,而向後退時爪子自動打開,此時需有一個布籃承接落下的蘋果,接著再用布管將蘋果輸送到後方。


    柳橙類

    柳橙和蘋果一樣是實心水果可以用夾具直接夾持,且柳橙本身有彈性,表面很粗糙,所以梗可直接旋轉扭斷或者用剪刀切斷。

    [12] Michael Hannan Orange Harvesting Robot

    這款夾爪很直接,就是三根直的金屬板,當閉合時夾爪會略向內縮,確保柳橙不會掉落。


    大蕃茄類

    大蕃茄的梗略粗但不硬,所以只需一般剪刀或刀具即可切斷連接梗,但果實本身較軟,所以夾爪不能太用力,以免捏壞蕃茄。

    [13] China Robot Harvest

    這款夾爪也是採用鰭線夾爪,可避免夾壞蕃茄。另外機器手也是採取旋轉後向下扯斷的作法。


    [14] Bo Wu Tomato picking Robot

    這款設計不算有夾爪,而是直接剪斷梗,讓蕃茄掉落到網子中。所以外表看似夾爪的部份實際上是一把剪刀。


    綜合上述設計說明,共列舉出十多種不同的夾爪案例,雖然無法適合所有水果及農作物,但已可幫助大家多增加一點想法,來設計更符合需求夾爪,甚至設計成可更換式的夾爪。

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